立柱拐臂码垛机
一、项目背景
1、当前各种物料码垛需要人工完成，工作强度大，人员易松懈，工作效率低。
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整齐美观 |
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结构简单，操作方便，故障率低，而且占地面积小，后期保养成本低，适合中小型企业购买。安装调试简单，没有现场制作，时间两到三天即可。 |
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二、设备选型及技术参数
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自由度 |
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运动范围 |
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最大负载 |
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工作能力 |
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供给电源 |
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运行功率 |
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主机尺寸 |
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码垛高度 |
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码垛垛形 |
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供气压力 |
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设备重量 |
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方案设计图
三、设备配置清单
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设备 |
名称 |
介绍说明 |
品牌 |
数量 |
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机 器 人
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主体机构 |
碳钢结构框架喷漆 |
凯宇 |
1套 |
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X轴运动机构 |
行星减速机、回转支撑 |
上海卓大 |
1组 |
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Y轴运动机构 |
RV减速机 |
瑞度速 |
1组 |
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Z轴运动机构 |
蜗轮减速机、直线导轨、滑块、链 |
斯威特、上银 |
1组 |
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轮链条等 |
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U轴运动机构 |
行星减速机等 |
上海卓大 |
1组 |
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专用夹具 |
袋装夹具单夹具 |
铝合金框架，电磁阀，气缸，减压 阀感应开关，快排阀 |
菲特 |
1套 |
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围栏 |
安全围栏 |
碳钢黄色网片、表面喷漆 |
凯宇 |
1套 |
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输送单元 |
爬坡输送机 |
定制草坪爬坡带、皮带材质PVC厚度 5mm、架体材质碳钢喷漆L2000mm |
凯宇 |
1套 |
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倒带输送机 |
皮带材质PVC厚度3mm、架体材质碳 钢喷漆L2000mm |
凯宇 |
1套 |
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整形输送机 |
方辊颠平碳钢镀锌、压平不含电机， 滚筒碳钢喷漆L1600mm |
凯宇 |
1套 |
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待抓区 |
含托料装置、输送装置、架体材质碳钢、圆辊碳钢镀锌L1100mm |
凯宇 |
1套 |
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电控系统 |
机器人控制主板 |
XZY-robot专用版 |
凯宇 |
1套 |
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机器人示教单元 |
XZY-robot专用版 |
凯宇 |
1套 |
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伺服运动单元 |
高精度、绝对值伺服 |
信捷 |
4套 |
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辅助电气 |
低压电器件、线缆、桥架、箱体等 |
正泰（客户可指定） |
1套 |
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驱动部分 |
电机减速机：浙江银达/上海大速 （或同等品牌） |
浙江/上海 |
配套 |
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气动部分 |
气缸 |
菲特 |
配套 |
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四、设备介绍及单机介绍：
1、立柱式码垛机器人广泛应用于石油化工、合成橡胶、化肥、盐业、建材、粮食饲料、食品、饮料、烟酒、钢铁、邮政、港口等行业的颗粒、粉末、块、片状、盒、箱、瓶、袋、桶等固体和液体物料的包装码垛生产线。
2、由立柱和一个安装在立柱上的水平臂组成,其立柱安装在回转机座上,水 平臂可以自由伸缩,并可沿立柱上下移动。该类机器人具有三个旋转轴和一个升降轴。
3、包括机座、第一回转装置、竖直导轨、竖直滑动机构、大臂旋转装置、抓手旋转装置,其特征在于:其通过三个回转装置驱动整个机身转动,方便机械手抓取,通过竖直滑动机构，可以平稳准确的将物料码放在目标位置,准确高效,节省人力物力。
4、该套设备具有占地空间小，经济实用高，安装简易移动方便的特点。对于大中小企业来说需求高，更贴合市场。
5、立柱机器人码垛机可以码垛和搬运诸如盒子，袋子，桶装等物料。它广泛用于饮料，瓶装水，面粉，化肥和水泥等粉状颗粒以及规则包装的物料码垛搬运。立柱机器人采用机器人控制系统，实现点到点的直线，可以使运动光滑流畅。示教器通过键控制和显示功能控制工业机器人的运动，可以使操作员能够顺利实现变位机运动的示教控制。垛型提前存储，后期添加可以灵活操作。在工作中，根据要求的编队方法和层数完成了袋产品的编码。
6、在食品饮料行业，过去，生产线主要生产劳动力，以劳动力为主要生产设备。如今，开箱装箱，封口，捆扎，贴标机，码垛机，无人化生产设计方案。工人在整个生产线上很少，可见。只要偶尔的人员检查码垛机器人的正常性，就可以检查代码垛机器人的正常性。只能运行它进行测试。在整个生产输送线的末端，使用自动箱式码垛机将包装好的产品码在货盘上。自动化生产改善了工人的劳动条件和劳动环境，帮助人们完成繁重，单调和重复的劳动，提高劳动生产率，并保障产品质量。
立柱机器人码垛机的应用优势是：
1.工作效率高
立柱机器人码垛机每小时抓取 350-500 次，您可以选择单爪手和双爪手，速度和质量远高于手人工。操作精度高，工作范围大。立柱机器人码垛机占地面积小，动作灵活。每个机器人都有自己的控制系统，以确保其操作精度。
2.综合应用成本低。
与机器人码垛机立柱式机器人相比，它具有更经济的经济利益，可以实现成本效益，主要构成零件少，维护成本低，电源消耗低，结构简单，故障率低，易于维护和维护。
3.码垛机可以同时应用于多个生产线。产品更换时，可以输入新数据来运行，而无需硬件和设备上的更改和设置。
4.可以随意设置垛型和码垛层数。垛型整洁且不会倒塌，便于存储和运输。
立柱式机器人码垛机具有强大的工作能力，适用范围大，占用空间小，灵活性高，成本低，维护
5.方便等多种优势，已逐渐应用于其应用。
产品自动化生产后，不只提升了公司的生产能力，还提升了产品质量，大大降低了不合格率，降低了生产成本，公得更好的经济效益。
产品参数：
产品型号：KY-GB400
码垛速度：6-8次/分钟
码垛栈板尺寸：L1600-1400*W1000-1200mm
码垛高度：500MM-1800MM(含栈板、不含升降机台面高度） 供给电源：220/380V 50HZ
产品特点：
1、立柱式拐臂码垛机具有高强度高刚性的机械结构，可轻松搬运超重的物品， 同时新伺服技术使机器人的运动更快速、平稳。全速、大负荷工作条件下，依旧保证±0.3mm 的重复精度，比现有的码垛机节省电力1/3。底座回转轴可进 360°回转运动，可对码垛机节省电力 1/3。
2、受不得众孔结构专为机器人手爪配线设计，可有效防止收不管线缠绕一体化设计，无需接线，安装极为便利。
3、具有极其丰富的软件功能，可选装伺服手功能（伺服手爪你不用换即可抓取不同大小的工件，同时可以自由调节手爪夹持力）、码垛软件（该软件可通过机器人示教盘快速生成机器人码垛程序）等。
4、可选购用于码垛编程的交互式计算机软件，能方便地将要计算机编辑的程序传送到控制。
5、通过机器人将成品箱自动码放于合理位置，方便手动液压或其他叉车搬运至物料存放定制区域。
6、能够自由设定物料码垛的层数、列数、行数与各托盘之间的互联关系。
7、全中文操作界面，操作简便快捷。
8、参数设定方便，设有密码保护。
9、设有急停钮和紧急状况保护断电装置。
（1）说明
整个系统由拐臂机器人系统、码垛工位等组成，完成成品物品的码垛工作。先由传送带把成品物品输送至搬运工位，通过安装在拐臂机器人上的专用抓具， 快速准确的抓取物品，按照设定好的程序，把单个物品码放在相应工位，再由人工辅助下由叉车搬运至成品托盘存放工位。
（2）工作流程：
包装设备包装好的物品，通过输送线输送到机器人搬运区域；当传感器检测到物品到位后，上一级输送线暂停输送，起到缓存作用； 人工放置空托盘到码垛工位。
机器人按照设定程序对物品进行抓取码垛；一垛码完以后，机器人自动重复以上抓取码垛动作，码放另一垛，同时提醒现场操作工人码放完成；人工用叉车把码完垛的平台移送至指定的成品存放区域。两条线汇流共用一套。
五、周边输送设备参数
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抓取等待输送机 镀锌辊式输送机，快速接续料袋输送到抓取点 型号 :KY-500 材质：碳钢 输送速度： 0.9m/s 输送机长度: 1100mm 输送机宽度： 770mm 电机功率： 0.75kW 注：以实际现场为准 |
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机械倒包输送机 皮带式输送机，接续客户下料输送机 型 号：KY-15 材 质：碳钢 输送速度：与客户下料输送机速度相匹配 输送机宽度：650mm 输送机长度：2000mm 电机功率：0.75kW 注：以实际现场为准 |
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方管震动输送机 方管滚筒输送机，通过振动使物料均匀分布，排除多余气体，便与抓取压平装置 含无动力整平双圆辊，整平排气，便与抓取 型 号：KY-500 材 质：碳钢 输送速度：0.53m/s 输送机宽度：770mm 输送机长度：1000mm-1600mm 电机功率：0.75kW 注：以实际现场为准 |
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弯道输送机 镀锌辊式输送机，快速接续料袋转弯输送 型 号 :KY-600 材 质：碳钢镀锌 输送速度： 0.9m/s 输送能力： <900包/小时 输送机长度:1600mm 输送机宽度：740mm 电机功率： 0.75kW 根据客户要求制作 |
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输送带 机架：碳钢喷漆 颜色为白色。 皮带材质：PVC 皮带厚度：3mm 颜色：绿色 电机功率：0.75kw 输送速度：根据客户要求制作。 载重：根据客户要求制作。 |
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机械抓手 气缸式快排式机械抓手，高效稳定的将料袋抓取后放置到托盘上 型 号 :KY-DZ-2 材 质：工程塑料/铝型材 抓取速度：1s/袋 抓手长度: 依据客户袋型定做 抓手宽度： 依据客户袋型定做 |
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爬坡输送机 爬坡皮带输送机主要由机架、输送皮带、皮带辊筒、张紧装置、传动装置等组成。皮带式输送机工作原理是由上下托辊支承的作为承载构件和牵引构件的输送带，绕过头、尾滚筒形成闭合环路的输送机械，它借助于驱动滚筒与输送带之间的摩擦来传递动力，实现物料输送。可用于倾斜向上、倾斜向下输送物料。 皮带传动式输送机，快速接续料袋输送到指定区域。 |
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